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6.2.1
Objeto 1200h – Servidor SDO
El servoconvertidor SCA06 operando en modo esclavo posee un único SDO del tipo servidor, que posibilita el
acceso a todo el su diccionario de objetos. A través de el, un cliente SDO puede configurar la comunicación,
parámetros y modos de operación del convertidor. Todo el servidor SDO posee un objeto, del tipo
SDO_PARAMETER, para la su configuración, poseyendo la siguiente estructura:
6.2.2
Funcionamiento de los SDOs
Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tamaño, con la siguiente estructura:
Identificador
Comando
11 bits
byte 0
El identificador depende del sentido de la transmisión (rx o tx) y de la dirección (o Node-ID) del servidor destino.
Por ejemplo, un cliente que hace una requisición para un servidor cuyo Node-ID es 1, debe enviar un mensaje
con el identificador igual a 601h. El servidor irá recibir esto mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB-ID
es igual a 581h.
El código del comando depende del tipo de función utilizada. Para las transmisiones de un cliente para un
servidor, pueden ser utilizados los siguientes comandos:
Figura 6.1: Comunicación entre cliente y servidor SDO
Índice
1200h
Nombre
Server SDO Parameter
Objeto
Record
Tipo
SDO Parameter
Subíndice
0
Descripción
Número del último subíndice
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED8
Valor Padrón
2
Subíndice
1
Descripción
COB-ID Cliente - Servidor (rx)
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
600h + Node-ID
Subíndice
2
Descripción
COB-ID Servidor - Cliente (tx)
Acceso
RO
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
580h + Node-ID
Índice
byte 1
byte 2
Descripción de los Objetos de Comunicación
8 bytes de datos
Subíndice
byte 3
byte 4
Datos del objeto
byte 5
byte 6
byte 7
SCA06 | 28
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