Objeto 60Ffh - Target Velocity; Profile Torque Mode - Objetos Para Control Del Drive; Bits De Control Y Estado - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

7.5.5 Objeto 60FFh – Target Velocity
Permite programar la referencia de velocidad para el servoconvertidor SCA06 en el modo velocidad. El valor a
ser programado en este objeto debe respetar la escala interna del SCA06 donde 0x7FFF FFFF  10.000 rpm y
0x8000 0000  -10.000 rpm
7.6 PROFILE TORQUE MODE – OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE
Este modo posibilita el control del drive vía una referencia de torque recibida por la red CANopen.
Estas funciones son ejecutadas tomando como base un conjunto de objetos para configuración de este modo
de operación.
7.6.1

Bits de Control y Estado

Los bits 4, 5, 6 y 8 de la palabra de control (objeto 6040h – Controlword) poseen las siguientes funciones en el
modo velocidad:
Bit
4
5
6
8
Para el objeto StatusWord son utilizados los siguientes bits:
Bit 10 – Target reached.
Bit 12 – Reservado.
Bit 13 – Reservado.
Índice 606Ch
Nombre Velocity actual value
Objeto VAR
Tipo INTEGER32
Sub-índice 0
Acceso ro
Mapeable Sí
Rango INTERGER32
Valor Estándar -
Índice 60FFh
Nombre Target Velocity
Objeto VAR
Tipo INTERGER32
Sub-índice 0
Acceso rw
Mapeable Sí
Rango INTERGER32
Valor Estándar 0000 0000h
Tabla 7.11: Modo Torque – definición de los bits 4, 5, 6 y 8
Nombre Valor
Reservado
Reservado
Reservado
Halt 0 Ejecuta movimiento
1 Para el eje
Tabla 7.12: Modo Torque – definición de los bits 10,12 y13
Bit Valor
10 0 Referencia de torque no alcanzada.
1 Referencia de torque alcanzada.
12 0
1
13 0
1
Descripción de los Objetos para Drives
Descripción
Definición
Reservado
Reservado
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