Bloques Para El Maestro Canopen; Canopen Sdo - Lectura/Escritura De Datos Vía Sdo; Descripción - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

4ª: Iniciado servicio de control de errores – node guarding o heartbeat – en caso de que sean

programados.
5ª: envío del esclavo para modo operacional.

Si una de estas etapas falla, será indicado error de comunicación con el esclavo. Dependiendo de las
configuraciones, la inicialización del esclavo será abortada, y el maestro hará la inicialización del esclavo
siguiente, retornando al esclavo con error tras intentar inicializar todos los demás esclavos de la red.
De forma semejante, si, durante la operación de un esclavo, es identificado error en el servicio de control de
errores, dependiendo de las configuraciones hechas para el maestro, el esclavo será automáticamente
reseteado y el procedimiento de inicialización será ejecutado nuevamente.
¡NOTA!
El estado de la comunicación y el estado de cada esclavo pueden ser observados en marcadores de
sistema.
8.4

BLOQUES PARA EL MAESTRO CANOPEN

Además de los objetos de comunicación y de las configuraciones hechas en el software WSCAN, también
están disponibles bloques para monitoreo y envío de comandos, que pueden ser utilizados durante la
elaboración del aplicativo en ladder para el servoconvertidor SCA06. No es necesario utilizar estos bloques
durante la operación del equipamiento, pero su uso otorga mayor flexibilidad y facilita el diagnóstico de
problemas de comunicación durante la operación del servoconvertidor SCA06.
8.4.1 CANopen SDO – Lectura/Escritura de Datos vía SDO
Bloque para lectura o escritura de datos vía SDO de un esclavo remoto. Permite realizar la lectura o escritura de
objetos en la red con tamaño de hasta 4 bytes.
DESCRIPCIÓN:
Está compuesto por 1 entrada EN, 1 salida ENO y 9 argumentos, siendo los mismos:
ADDRESS : Dirección del nudo de la red CANopen

FUNC : Función (lectura o escritura)

INDEX : Índice del objeto que se desea leer o escribir (decimal)

SUB-IND : Sub-índice del objeto que se desea leer o escribir (decimal)

SIZE : Tamaño del objeto que se desea leer o escribir (bytes)

TIMEOUT : Tiempo en ms de espera para lectura o escritura del valor

RESULT : Resultado de la ejecución del bloque

0 = ejecutado con éxito
1 = la tarjeta no puede ejecutar la función (ejemplo: maestro no habilitado)
2 = timeout en la espera de respuesta del maestro
3 = esclavo retornó error
OUT-HIGH : Valor más significativo del objeto leído (word)

OUT-LOW : Valor menos significativo del objeto leído (word)

IN-HIGH : Valor más significativo a ser escrito en el objeto (word)

OUT-HIGH : Valor menos significativo a ser escrito en el objeto (word)

Operación en la Red CANopen – Modo Maestro
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