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La Tabla 7.7 informa la definición de los bits de status.
Bit
Valor
0
Referencia de posición no alcanzada.
10
1
Referencia de posición alcanzada.
0
Referencia de posición anterior ya procesada, aguardando nueva referencia de posición.
12
1
Referencia de posición anterior en procesamiento, sustitución de referencia de posición será aceptada.
0
Sin error de Following
13
1
Error de Following
7.4.2
Objeto 607Ah – Target Position
Permite programar la referencia de posición para el servoconvertidor SCA06 en el modo posicionamiento. Los
16 bits más significativos informan el número de vuelta y los 16 bits menos significativos informan la fracción de
vuelta. La escala utilizada en este objeto es 65536 para número de vueltas y 65536 incrementos para una
vuelta del eje. El valor de este objeto debe ser interpretado como absoluto o relativo, conforme el estado del Bit
6 del objeto ControlWord.
7.4.3
Objeto 6081h – Profile Velocity
Permite programar la velocidad normalmente alcanzada al final de la rampa de aceleración durante un perfil de
movimiento. El valor a ser programado en este objeto debe estar entre 0 y 9999 rpm.
7.4.4
Objeto 6083h – Profile Acceleration
Permite programar la rampa de aceleración hasta que el eje del motor alcance la velocidad programada. La
escala utilizada es la escala ms/krpm y los valores deben estar entre 1 y 32767
Tabla 7.7: Modo Posicionamiento – definición de los bits 10,12 y13
Número de vuelta
16MSB
Índice
607Ah
Nombre
Target position
Objeto
VAR
Tipo
INTEGER32
Sub-índice
0
Acceso
rw
Mapeable
Sí
Rango
INTEGER32
Valor Estándar
0000 0000h
Índice
6081h
Nombre
Profile Velocity
Objeto
VAR
Tipo
UNSIGNED32
Sub-índice
0
Acceso
Rw
Mapeable
Sí
Rango
UNSIGNED32
Valor Estándar
0000 0000h
Índice
6083h
Nombre
Profile Acceleration
Objeto
VAR
Tipo
UNSIGNED32
Descripción de los Objetos para Drives
Definición
Fracción de
vuelta
16LSB
SCA06 | 54
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