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El PDO MAPPING para la transmisión funciona de modo semejante que para la recepción, sin embargo en este
caso son definidos los datos que serán transmitidos por el PDO. Cada objeto mapeado debe ser colocado en
el listado conforme presentado a seguir:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del cuarto PDO de transmisión, tenemos:
Subíndice 0 = 2: este PDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 2002.0010h
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0002 del drive, que representa la velocidad
del motor.
Subíndice 2 = 2023.0010h
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0023 del drive, que representa la falla
actual.
Es posible modificar este mapeado, alterando la cuantidad o el número de los parámetros mapeados. Recordar
que en el máximo pueden ser mapeados 4 objetos o 8 bytes.
¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0 (cero)
en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el subíndice 0
(cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
6.4
SYNCHRONIZATION OBJECT – SYNC
Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronización de eventos entre los dispositivos de la
red CANopen. Elle es transmitido por un productor SYNC, y los dispositivos que detectan su transmisión son
denominados consumidores SYNC.
El servoconvertidor SCA06 operando en modo esclavo posee la función de consumidor SYNC y, por lo tanto,
puede programar sus PDOs para que sean sincrónicos. PDOs sincrónicos son aquellos relacionados con el
objeto de sincronización, y por lo tanto pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados
con base en este objeto.
Subíndice
1 hasta 4
Descripción
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
Acceso
rw
Mapeable
No
Rango
UNSIGNED32
Valor Padrón
0
UNSIGNED32
Índice
Subíndice
(16 bits)
(8 bits)
: el primero objeto mapeado posee índice igual a 2002h, subíndice 0 (cero), y
: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 2023h, subíndice 0 (cero), y
Figura 6.3: SYNC
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tamaño del objeto
(8 bits)
SCA06 | 35
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