WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario página 38

Node Guarging
Para el servicio de
detección de errores de comunicación:
El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario (en milisegundos) para que una ocurrencia de falla sea
detectada, caso El servoconvertidor SCA06 no reciba ninguno telegrama del maestro. El objeto 100Dh indica
cuantas fallas en secuencia son necesarias hasta que se considere que ocurrió realmente un error de
comunicación. Por lo tanto, la multiplicación de estos dos valores suministrará el tiempo total necesario para
detección de errores de comunicación utilizando este objeto. El valor 0 (cero) deshabilita esta función.
Una vez configurado, El servoconvertidor SCA06 empieza a contar estos tiempos a partir del primero telegrama
Node Guarding recibido del maestro de la red. El telegrama del maestro es del tipo remoto, no poseyendo
bytes de datos. El identificador es igual a 700h + Node-ID del esclavo destino. Ya el telegrama de respuesta del
esclavo posee 1 byte de datos con la siguiente estructura:
Este telegrama posee un único byte de datos. Este byte contiene, en los siete bits menos significativos, un valor
para indicar el estado del esclavo (4 = Parado, 5 = Operacional y 127 = Preoperacional), y en el octavo bit, un
valor que debe ser modificado a cada telegrama enviado por el esclavo (
Figura 6.5: Servicio de control de errores – Node Guarding
, existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para
Índice 100Ch
Nombre Guard Time
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED16
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED16
Valor Padrón 0
Índice 100Dh
Nombre Life Time Factor
Objeto VAR
Tipo UNSIGNED8
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón 0
Identificador
700h + Node-ID Toggle
Descripción de los Objetos de Comunicación
byte 1
bit 7 bit 6 ... bit 0
Estado del esclavo
toggle bit
).
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