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En los PDOs, solamente los datos son transmitidos en el telegrama (índices y subíndices son omitidos), y de
esta forma es posible hacer una transmisión más eficiente, con mayor volumen de datos en un único telegrama.
Sin embargo es necesario configurar previamente el que está siendo transmitido por el PDO, de forma que,
mismo sin la indicación del índice y subíndice, sea posible saber el contenido del telegrama.
Existen dos tipos de PDOs, los PDOs de recepción y los PDOs de transmisión. Los PDOs de transmisión son
responsables por enviar datos para la red, mientras que los PDOs de recepción se quedan responsables por
recibir y tratar estos datos. De esta forma es posible que haya comunicación entre esclavos de la red
CANopen, desde que sea configurado un esclavo para transmitir una información, y un o más esclavos para
recibir esta información.
¡NOTA!
PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado
operacional. La figura 6.4 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen.
6.3.1
Objetos Mapeables para los PDOs
Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido
del PDO. En la descripción de los objetos de comunicación (1000h – 1FFFh), el campo "Mapeable" informa esta
condición. Usualmente, solo informaciones necesarias para la operación del dispositivo son mapeables, como
comandos para habilitación, status del dispositivo, referencias, etc. Informaciones para configuración del
dispositivo no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los
SDOs.
Para los objetos específicos del fabricante (2000h – 5FFFh), la tabla que sigue presenta algunos objetos
mapeables para los PDOs. Parámetros con acceso solo para lectura (ro) pueden ser utilizados solo por PDOs
de transmisión, mientras que los demás parámetros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepción. El
archivo EDS del equipo trae un listado de todos los objetos disponibles para el convertidor, informando si el
objeto es mapeable o no.
Índice
2002h
2003h
2004h
2008h
2063h
2077h
2079h
El archivo EDS del equipamiento trae la lista de todos los objetos disponibles, informando si el objeto es
mapeable o no.
Figura 6.2: Comunicación utilizando PDOs
Tabla 6.4: Ejemplos de parámetros mapeables para PDOs
Objeto
Nombre
VAR
P0002 – Velocidad del Motor
VAR
P0003 – Corriente del Motor
VAR
P0004 – Tensión Bus CC (Ud
VAR
P0008 – Estado DI1 a DI3
VAR
P0099 – Habilita
VAR
P0119 – Referencia de Corriente
VAR
P0121 – Referencia de Velocidad
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tipo
INTEGER16
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
INTEGER16
Acceso
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
SCA06 | 30
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