Pdos De Transmisión - WEG CANopen SCA06 Manual Del Usuario

¡NOTA!
Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0
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(cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta pueden ser
modificados. Después de hecho el mapeado deseado, se debe escribir nuevamente en el
subíndice 0 (cero) el número de objetos que fueran mapeados, habilitando nuevamente el PDO.
Los valores recibidos a través de estos objetos no son guardados en la memoria no volátil del
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convertidor. De este modo, luego de un comando para apagar o de reset del equipamiento, los
objetos modificados por un RPDO vuelven para el su valor padrón.
No olvidar que los PDOs solamente pueden ser recibidos caso el SCA06 se encuentre en el
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estado operacional.
6.3.3 PDOs de Transmisión
Los PDOs de transmisión, o TPDOs, como el nombre dice, son responsables por transmitir datos para la red
CANopen. El servoconvertidor SCA06 posee PDOs de transmisión, cada un pudendo transmitir hasta 8 bytes
de datos. De modo semejante a los RPDOs, cada TPDO posee dos parámetros para su configuración, un
PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Índice 1800h hasta 1807h
Nombre Transmit PDO Parameter
Objeto Record
Tipo PDO COMM PARAMETER
Subíndice 0
Descripción Número del último subíndice
Acceso ro
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón 5
Subíndice 1
Descripción COB-ID usado por el PDO
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED32
Valor Padrón 1800h: 180h + Node-ID
1801h: 280h + Node-ID
1802h: 380h + Node-ID
1803h: 480h + Node-ID
1804h – 1807h: 0
Subíndice 2
Descripción Tipo de transmisión
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón 254
Subíndice 3
Descripción Tiempo entre transmisiones
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED16
Valor Padrón -
Subíndice 4
Descripción Reservado
Acceso rw
Mapeable No
Rango UNSIGNED8
Valor Padrón -
Descripción de los Objetos de Comunicación
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