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PID es un circuito de control de retroalimentación que se utiliza ampliamente en aplicaciones
industriales. En términos generales significa la predefinición por el usuario cómo reaccionará el
sistema cuando ocurra una desviación del nivel de salida deseada. En la figura 4.5a se muestra el
sistema de control de velocidad de motor PID típico. La diferencia se obtiene comparando la
velocidad deseada en el punto A con la señal del codificador que mide la velocidad del motor.
Esta diferencia es la señal de error y se muestra como e(t). Después, esta señal de error se
procesan en paralelo en tres canales distintos. Estas son operaciones proporcionales (P),
integrales (I) y diferenciales (D). Cada canal envía la señal de corrección al punto B, que calcula
en su propia característica y con el coeficiente definido por el usuario. La suma de las señales de
corrección crea la señal de salida u (t). Se explican en la siguiente tabla las funciones principales
de los procesos.
TÉRMINO OPERACIÓN COEFICIENTE EXPLICACIÓN
P
Proporcional
I
Integral
D
Diferencial
Control de PD de velocidad cero
Se realiza la operación de conducción de velocidad cero con el objetivo de impedir los
desplazamientos que puedan ocurrirse por el desequilibrio de carga en la carga durante la
apertura de freno mecánico a la marcha. Durante esta operación no hay un movimiento y de
hecho, el deber de la operación es impedir el movimiento. Durante la operación de velocidad
cero se utiliza PD, es decir el sistema de control proporcional y diferencial. En los parámetros
[C03] y [C04] se determinan los coeficientes pertinentes.
Control PI de Velocidad de Inicio
A partir de la terminación del control de velocidad cero hasta el tiempo que pasa hasta que se
pare completamente el ascensor sólo se realiza el control PI (proporcional e integral).
Generalmente durante la marcha y parada, es decir, los coeficientes Kp y Ti a velocidades bajas y
velocidades altas son diferentes. Por lo cual se ofrece oportunidad de determinación de valores
Kp y Ti por separado para la velocidad de arranque, velocidades bajas y velocidades altas.
[C05] – VELOCIDAD DE MARCHA Kp
El coeficiente Kp utilizado en la operación PID cuando la velocidad de referencia es
0.1... 100.0
menor del parámetro de velocidad de inicio [S09].
F/7.5.5.02.112 R:0
La señal de corrección es directamente proporcional al
error con el coeficiente Kp. típicamente, es la principal
Kp
acción correctiva en el circuito de control. Kp reduce la
mayor parte del error general.
La señal de corrección es proporcional a la suma de
errores pasados con el coeficiente Ki. Reduce el último
Ki
error en el sistema. Aumenta el nivel de precisión
estática en lugar de la corrección instantánea de errores.
Aumenta la capacidad de corrección dinámica del
sistema. Evita saltos rápidos a la salida. No tiene ningún
Kd
efecto sobre el error final. Es proporcional a la tasa de
cambio del error con el coeficiente Kd.
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AE-MAESTRO
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