ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1126

7 Solución de problemas
7.10 Movimiento en área segura no está a la máxima velocidad o a cero velocidad
7.10 Movimiento en área segura no está a la máxima velocidad o a cero velocidad
Descripción
La velocidad en el área de seguridad no está a la máxima velocidad especificada
en la instrucción de movimiento o incluso a velocidad cero después de que se
active la vulneración de SST/TSP.
Este problema puede producirse cuando el robot está funcionando con RobotWare
7.5 o una versión anterior.
Consecuencias
El robot no puede moverse a la velocidad especificada, es decir, a baja velocidad,
o incluso detiene el movimiento en el área segura.
Causas posibles
Antes de que se active SST/TSP, el sistema activa primero el control de velocidad
del área de protección o de advertencia. En este caso, el módulo de control de
velocidad utiliza el valor de SpeedRefresh para controlar la velocidad de
movimiento del robot. En el momento en el que SST/TSP activa la detención del
robot, el control de velocidad ya ha cambiado mediante el valor de SpeedRefresh,
que es 0 en el área de protección y 20 en el área de advertencia.
Cuando los usuarios vuelven al área segura y reinician o avanzan en el programa
después de la vulneración de SST/TSP, el valor de SpeedRefresh que actualiza
la velocidad a 100 no se aplica. Es decir, la velocidad sigue controlada por el valor
de SpeedRefresh 0 o 20. Aunque la velocidad que aparece en el FlexPendant es
100 %, la velocidad real sigue controlada por la combinación del valor de
SpeedRefresh y la velocidad establecida en la instrucción de movimiento, que
dará lugar a la parada de movimiento o al movimiento a velocidad baja en el área
de seguridad.
Además, cuando se activa la vulneración de SST, el manipulador activa la parada
de emergencia Cat0 o Cat1. Si el usuario intenta iniciar el programa en el área de
protección aunque no se encuentra en el área SST, el robot empezará a moverse
en una ruta corta para volver a llegar al punto previo y posteriormente se parará.
En este caso, la velocidad se restringe a 0.
Para obtener más detalles, consulte
Acciones recomendadas
Los usuarios podrían llevar a cabo cualquiera de las siguientes soluciones:
1126
• Restablecer el puntero del programa y volver a iniciar el programa en el área
segura.
• Entrar en el área de advertencia aunque no activar la vulneración de
supervisión de TSP y posteriormente volver nuevamente al área segura.
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Estrategias (RobotWare 7.5) en la página
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3HAC077389-005 Revisión: M
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