ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1128

7 Solución de problemas
7.12 Movimiento inesperado del robot al iniciar el programa en Área de protección
7.12 Movimiento inesperado del robot al iniciar el programa en Área de protección
Descripción
El robot se mueve inesperadamente a una velocidad no superior a 250 mm/sec
cuando el usuario inicia el programa en Área de protección, situación en la que el
robot debería detenerse y permanecer parado.
Consecuencia
El movimiento inesperado del robot puede provocar daños o lesiones a objetos o
personas dentro de su rango de movimiento.
Causas posibles
El robot se mueve en la situación mencionada solo cuando se cumplen todas las
siguientes condiciones:
Acciones recomendadas
Restablezca el archivo de configuración de la plantilla SafeMove a los ajustes de
fábrica y, a continuación, cargue el archivo de configuración que se suministra
con el complemento Collaborative Speed Control. Consulte procedimientos
detallados en
página
1128
• La función ISH_b_FunctionlityIsUsed en el programa RAPID
InternalSpeedHandling_User se ha establecido en TRUE.
• El archivo de configuración de la plantilla SafeMove que se suministra con
el complemento Collaborative Speed Control no está cargado o se carga,
pero se elimina la configuración de Global_SST o
ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab tiene el valor 1.
• El sistema se encuentra en el modo automático o en el modo manual a
máxima velocidad.
• El robot se ha detenido durante la ejecución de un programa y, a
continuación, se ha trasladado manualmente a otra posición que se encuentra
dentro del rango de la trayectoria de retorno del robot.
• El usuario se encuentra en el área de protección y reinicia el programa con
FlexPendant.
La aplicación del configurador de SafeMove en FlexPendant en la
122.
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Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M