ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1030

5 Reparación
5.6.6 Sustitución de la unidad de articulación del eje 4
Continuación
3
Procedimiento final
Tras sustituir una unidad de articulación, debe ejecutarse la rutina Sustitución de
unidad de articulación antes de que el robot pueda pasar al estado de motores
encendidos.
1
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Acción
Vuelva a montar la cubierta con los cuatro torni-
llos.
Acción
Calibre el sensor de par de la unidad de articula-
ción.
1 En el FlexPendant, vaya a la aplicación
Code (Código) y llame al procedimiento de
calibración con PP to Routine (PP a rutina),
no utilizando Call Routine (Llamar rutina).
2 Seleccione la función Joint Unit Replace-
ment (Sustitución de unidad de articula-
ción) y, a continuación, seleccione el eje
que calibrar.
3 Ahora se reinicia el controlador. Una vez
que se muestre la pantalla de inicio del
FlexPendant, pulse el botón Play (Reprodu-
cir) para continuar con la rutina de calibra-
ción.
4 El robot se mueve a una posición o posicio-
nes donde se realizan las mediciones.
5 Los resultados de las mediciones se pre-
sentan junto con los valores actuales en el
controlador. Elija si quiere guardar los da-
tos de calibración o no.
6 Si se guardan los nuevos datos de calibra-
ción, se le pedirá que realice una prueba
con activada la funcionalidad del proceso
de guiado para verificar que los sensores
funcionan correctamente.
7 Finalmente, el robot se vuelve a mover
hasta su posición original.
8 Compruebe la funcionalidad de liberación
del freno (movimiento sin alimentación de
accionamiento); consulte
funcionalidad de liberación de frenos en la
página 205.
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Nota
Tornillo de cabeza hexagonal:
M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4
uds.)
Par de apriete: 1,4 Nm
xx2300000833
Nota
Consulte
na 1105
La rutina debe ejecutarse con los
motores apagados.
Prueba de la
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
Calibración en la pági-