ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1105

6 Calibración
6.1 Métodos de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración
Absolute accuracy
(opcional)
Calibración del sen-
sor de par
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
Descripción
Basada en la calibración estándar, además de
posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
(SMB) u otra memoria del robot.
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación (OmniCore).
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
Los sensores de par CRB 15000 se calibran
con la rutina TorqueSensorCal que está dispo-
nible en el Módulo de sistema TorqueSensor-
Calib. No se necesitan herramientas de cali-
bración externas.
El método de calibración para el robot consiste
en la calibración de los sensores de par del
motor, que se instalan para monitorizar y me-
dir el par del motor.
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6 Calibración
6.1 Métodos de calibración
Método de calibración
CalibWare
Calibración del sensor
de par
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