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Instrucciones tecnológicas
10.3 Motion control
MC_Halt
La instrucción "MC_Halt" no cambia el modo de operación. En modo con regulación por
velocidad, la rampa de desaceleración calculada depende de la velocidad de consigna con
la desaceleración configurada.
Si se alcanza la ventana de parada, el comando finaliza y muestra "Listo = TRUE".
Otros comandos de movimiento
El modo con regulación por velocidad permanece activo hasta que se activa uno de los
siguientes comandos:
● MC_MoveAbsolute
● MC_MoveRelative
● MC_MoveVelocity (regulación por posición = TRUE)
● MC_MoveJog (regulación por posición = TRUE)
● MC_Home:
– Referenciado activo (modo 3)
– Otros modos (pasivo, directo, ajuste del sensor de valor absoluto) se rechazan con
Eje TODB
El eje TODB muestra el modo de operación si una de las tres instrucciones de movimiento,
MC_Power, MC_MoveVelocity o MC_MoveJog se ejecuta con el modo de regulación por
velocidad:
● Axis.Statusbit.NonPositionControlled = TRUE
● Axis.Position = 0.0
Cálculo de una nueva posición de consigna
La posición de consigna debe volver a calcularse tras un cambio de modo de regulación por
velocidad a lazo cerrado durante el movimiento:
● Con control anticipativo (kpc > 0): Posición = posición real + velocidad real * vtc
● Sin control anticipativo (kpc = 0): Posición = posición real + velocidad real / kv (vtc =
constante de tiempo de sustitución del control anticipativo; kv = ganancia de la regulación
por posición)
Finales de carrera por software
Durante el modo con regulación de velocidad, los finales de carrera por software no están
activos.
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Errorld:
ErrorId 8207: "Comando rechazado" / "Petición rechazada"
ErrorInfo 006B: "La llamada en modo de regulación por velocidad no está permitida".
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, V4.2, 09/2016, A5E02486683-AK
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