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Niveles de firmware de CPU
Si tiene una CPU S7-1200 con firmware V4.1 o posterior, seleccione la versión V5.0 para
todas las instrucción de movimiento.
Si tiene una CPU S7-1200 con firmware V4.0 o anterior, seleccione la versión
correspondiente V4.0, V3.0, V2.0 o V1.0 de cada instrucción de movimiento.
Nota
Las instrucciones de Motion Control V1.0 a V3.0 controlan activamente la salida ENO de la
instrucción. Cuando se produce un error en este bloque, la salida ENO se pone a OFF. Las
salidas ERROR, ErrorID y ErrorInfo del bloque indican un error. La salida ENO permite
evaluar el estado de la instrucción y ejecutar después en serie instrucciones posteriores.
Con las instrucciones de Motion Control V4.0 y V5.0, la salida ENO se mantiene en TRUE
mientras se está ejecutando, independientemente de su estado de error. Esto podría hacer
que un programa que utilizaba Motion Control V3.0 o anterior, que depende del estado de
ENO, funcione de forma incorrecta. Para solucionar esta situación, cuando se usa Motion
Control V4.0 o posterior deben utilizarse las salidas DONE y ERROR para evaluar el estado
de la instrucción y no la salida ENO.
Nota
La CPU calcula las tareas de movimiento en segmentos de 10 ms. Cuando se ejecuta un
segmento, el próximo espera en la cola para su ejecución. Si se interrumpe la tarea de
movimiento en un eje (ejecutando otra tarea de movimiento nueva para dicho eje), no es
posible ejecutar la nueva tarea de movimiento hasta pasados 20 ms como máximo (el resto
del segmento actual más el segmento en cola).
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, V4.2, 09/2016, A5E02486683-AK
Instrucciones tecnológicas
10.3 Motion control
765
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