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Instrucciones tecnológicas
10.3 Motion control
Desbordamiento de MC-Servo (OB 91)
El ciclo de aplicación seleccionado debe ser lo suficientemente largo como para que todos
los objetos tecnológicos de Motion Control puedan procesarse en un solo ciclo. Si no se
observa el ciclo de aplicación se produce un desbordamiento.
La CPU no pasa a STOP cuando se produce un desbordamiento de MC-Servo (OB 91). (La
afirmación que aparece en la Ayuda en pantalla del TIA Portal en relación al STOP en caso
de desbordamiento de MC-Servo (OB 91) es incorrecta.)
En caso necesario, es posible poner la CPU a STOP cuando se produce un desbordamiento
de MC-Servo (OB 91) utilizando un OB de error de tiempo (OB 80).
Memoria imagen parcial de proceso de OB Servo PIP
Para un control óptimo de todos los módulos E/S (por ejemplo, finales de carrera por
hardware) utilizados en Motion Control, asígnelos a la memoria imagen parcial de proceso
"OB Servo PIP". Esta asignación hace que los módulos E/S se procesen de forma
simultánea al objeto tecnológico.
Cuando Motion Control utiliza un contador rápido (HSC), lo asigna automáticamente a la
memoria imagen parcial de proceso "OB Servo PIP".
10.3.4.3
Funcionamiento regulado por velocidad
Una operación regulada por velocidad permite mover un eje de posicionamiento con
"regulación por velocidad". La instrucción MC_Power activa el eje. Las instrucciones
MC_MoveVelocity y MC_MoveJog mueven el eje con consignas de velocidad. Es posible
mover el eje aunque haya un error de sensor, incluso si no hay valores reales válidos. El
modo "regulación por velocidad" establece las condiciones siguientes:
● Desactiva el controlador de posicionamiento del eje
● Establece consignas de velocidad directamente en el accionamiento
● Pone la consigna de posición del eje a cero
● Actualiza la posición real del eje en caso de valores de sensor válidos
● No define el error siguiente ni el error del regulador y los pone a cero
El modo "regulación por velocidad" se activa y desactiva con las tres instrucciones
siguientes y estos parámetros:
● MC_Power.StartMode (Int)
● MC_MoveVelocity.PositionControlled (Bool)
● MC_MoveJog.PositionControlled (Bool)
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Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, V4.2, 09/2016, A5E02486683-AK
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