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El OB MC-PreServo y el OB MC-PostServo son instancias del ServoOB y tienen el tipo
ServoOB. Estos OB son opcionales, solo pueden existir si hay un OB MC-Servo y contienen
el código del usuario. Los tres OB (MC-PreServo, MC-Servo y MC-PostServo) deben
ejecutarse en el mismo nivel de ejecución y los dispara el mismo CyclicServoEvent. El
firmware del PLC ejecuta los OB secuencialmente de acuerdo con su número de bloque:
En comparación con ASOM, el modelo de objeto del sistema de ingeniería (ESOM) solo
enlaza el evento con el OB MC-Servo. El ESOM no enlaza el evento con el OB MC-
PreServo ni el OB MC-PostServo.
Configurar el eje con un ciclo de aplicación de MC-Servo (OB 91)
Ciclo de aplicación de MC-Servo (OB 91)
Es posible establecer el ciclo de aplicación en el que se llama el OB MC-Servo en las
propiedades del bloque de organización:
● De forma síncrona con el bus: El OB MC-Servo se llama de forma síncrona con un
sistema de bus. El tiempo de ciclo de emisión se establece en las propiedades del
sistema de bus seleccionado.
● De forma cíclica: El OB MC-Servo se llama de forma cíclica con el ciclo de aplicación
asignado.
Para evitar interrupciones en la ejecución del programa en la CPU, el ciclo de aplicación
debe ajustarse en función del número de ejes, tal como se indica a continuación:
Ciclo de aplicación = número de ejes x 2 ms
El accionamiento SINAMICS G120 actualiza la memoria imagen de proceso del
accionamiento cada 4 ms. Para mejorar el control, ajuste el ciclo de aplicación del MC-Servo
(OB 91) a 4 ms o a un múltiplo de 4 ms.
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, V4.2, 09/2016, A5E02486683-AK
Instancia del OB
MC-PreServo
MC-Servo
MC-PostServo
Número de ejes
1
2
4
8
Número del OB
Evento Modelo de
objeto del sistema de
automatización (ASOM)
67
91
95
Instrucciones tecnológicas
10.3 Motion control
Evento Modelo de
objeto del sistema de
ingeniería (ESOM)
ServoOB
ServoOB
ServoOB
Ciclo de aplicación
2 ms
4 ms
8 ms
16 ms
-
ServoOB
-
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