Plan De Control; Funciones De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Servicio

2.1.1 Plan de control

A continuación se muestra una lista de verificación de inspecciones que Universal Robots recomienda
realizar según el rango de tiempo marcado. En caso de que, durante el control, las partes referenciadas no
se encuentran en un estado aceptable, corríjalo de forma inmediata.
Utilice las siguientes secciones como guía:
2.1.2 Inspección funcional de seguridad
2.1.3 Inspección visual
3.2 Controlador
Compruebe la Parada de emergencia en la
consola de programación.
Compruebe el modo de Retroceso.
Compruebe el modo Movimiento libre.
Compruebe las entradas y salidas de seguridad
(si están conectadas).
Compruebe el cable de la consola de
programación.
Compruebe y limpie los filtros de aire del
controlador.
Compruebe los terminales del controlador.
Compruebe la conexión a tierra 1< Ω del
controlador.
Compruebe la corriente principal del controlador.
V = Inspección visual

2.1.2 Funciones de seguridad

Se recomienda encarecidamente que se comprueben las funciones de seguridad del robot de forma
mensual para garantizar un funcionamiento correcto.
Se deben realizar las siguiente pruebas.
•
Compruebe el funcionamiento del pulsador de Parada de emergencia en la consola de
programación:
•
Presione el pulsador de Parada de emergencia en la consola de programación.
•
Observe que el robot se detiene y desconecta la alimentación a las articulaciones.
•
Encienda de nuevo el robot.
•
Compruebe el modo Movimiento libre:
•
Desmonte el accesorio o defina correctamente los valores de PCH/carga útil/CdG según las
especificaciones de la herramienta.
•
Ajuste el robot en el modo Movimiento libre manteniendo pulsado el botón negro
Movimiento libre en la parte trasera de la consola de programación.
•
Mueva el robot a una posición extendida horizontalmente hasta el borde de su espacio de
trabajo.
•
Controle que el robot mantiene su posición sin apoyo mientras que el botón Movimiento
libre sigue presionado.
•
Compruebe el modo de Retroceso:
Si el robot está cerca de colisionar, puede utilizar la función de retroceso para mover el robot a una
posición segura antes de iniciarlo.
•
Pulse el botón ENCENDER para alimentar al robot y el estado cambiará a inactivo.
Todos los derechos reservados.
F = Inspección funcional
Mensual Cada 6 meses
F
X
F X
F
F
X
V
V
X
F
F
F
9
Anual
X
X
X
X
X
Servicemanual_UR3_en_3.2.6