Tabla De Contenido - Universal Robots UR3 Manual De Servicio

Contenido
1. Información general ..................................................................................................................................... 5
1.1 Objetivo ............................................................................................................................................. 5
1.2 Datos de la empresa .......................................................................................................................... 6
1.3 Exención de responsabilidad ............................................................................................................. 6
1.4 Símbolos de advertencia en este manual ......................................................................................... 7
2. Actividades de inspección recomendadas ................................................................................................... 8
2.1 Controlador ....................................................................................................................................... 8
2.1.1 Plan de control .......................................................................................................................... 9
2.1.2 Funciones de seguridad ............................................................................................................ 9
2.1.3 Inspección visual ..................................................................................................................... 10
2.1.4 Limpieza y sustitución de los filtros ........................................................................................ 11
2.2 Brazo del robot ................................................................................................................................ 13
2.2.1 Plan de control ........................................................................................................................ 13
2.2.2 Inspección funcional ............................................................................................................... 13
2.2.3 Inspección visual ..................................................................................................................... 14
3. Servicio y sustitución de piezas .................................................................................................................. 15
3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD ..................................................................................... 15
3.0.1 Herramientas recomendadas ................................................................................................ 18
3.1 Brazo del robot ................................................................................................................................ 19
3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots ........................................................... 19
3.1.2 Configuración del brazo del robot .......................................................................................... 20
3.1.3 Desbloqueo de frenos ............................................................................................................. 21
3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte .................................. 22
3.1.5 Valores de torsión ................................................................................................................... 28
3.1.6 Articulación de la base - abrazadera del montaje de la base ................................................. 29
3.1.7 Articulación del hombro - articulación de la base .................................................................. 32
3.1.8 Brazo superior - articulación del hombro ............................................................................... 34
3.1.10 Contraparte del codo - articulación del codo ....................................................................... 38
3.1.11 Articulación de muñeca1 - brazo inferior ............................................................................. 40
3.1.12 Articulación de la muñeca2 - articulación de la muñeca1 ................................................... 42
3.1.13 Articulación de la muñeca3 - articulación de la muñeca2 .................................................... 44
3.1.14 Brida de herramienta - Articulación de la muñeca3 ............................................................ 44
3.1.15 Instrucciones para calibrar una articulación ......................................................................... 47
3.1.16 Calibración de doble robot .................................................................................................... 56
3.1.17 Cambio de identificador de la articulación ........................................................................... 57
3.1.18 Adaptación de las piezas de repuesto de las articulaciones ................................................. 59
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