Robot Local; Módulos De La Unidad De Mando Manual/Módulos Cdsa; Datos De La Unidad De Mando Manual, Cdsaifgetkeys - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
9.2.3

Robot local

Estructura Nombre del
módulo/nombre de la
instancia
RobotLocal RcIfRobotUpdateLocal/
FBRobotUpdateLocal
RcIfModeControl/
FBModeControl
RcIfRobotData/
FBRobotData
RcIfWriteAccess/
FBWriteAccess
RcIfOverride/
FBJogControl
RcIfJogControl/
FBJogControl
RcIfProgramControl/
FBProgramControl
RcIfSetRefSys/
FBSetRefSys
RcIfSetTool/
FBSetTool
9.3 Módulos de la unidad de mando manual/módulos
CDSA
9.3.1

Datos de la unidad de mando manual, CDSAIfGetKeys

Con este módulo se puede leer el estado de las teclas en la unidad de mando manual
CDSA. El estado TRUE corresponde a la tecla pulsada y el FALSE, a la tecla no pulsada.
Cada tecla posee un código de tecla a través del cual se puede acceder a la matriz que es
devuelta por el módulo. La emisión de datos se realiza cíclicamente.
Para que el estado de la tecla JogKey se pueda leer, deben estar parametrizadas los
ejes/las coordenadas correspondientes y el usuario registrado debe poseer permiso de
escritura.
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Obligatorio Descripción
el control
de nivel
superior
- Actualización de los datos de interfaz globales de
robot
- Modos de funcionamiento del control
- Lectura de los datos de estado del robot
- Administración del control de nivel superior
Sí Establecimiento del override
Sí Avance por impulsos del robot en modo manual
Sí Control de programa
Sí Establecimiento del sistema de referencia
Sí Establecimiento de la Tool
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a