Festo CMXR-C2 Descripción página 74

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
Datos de entrada
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
MoveToPosition: BOOL
Con el flanco ascendente de estas entradas se inicia, en el respectivo sistema de
coordenadas, el movimiento de los ejes especificados en las otras entradas.
El movimiento se efectúa (si es posible) hasta la posición de destino introducida en
TargetPosition. Con el flanco descendente de la entrada, el movimiento de detiene.
MovePositive: BOOL, MoveNegative: BOOL
Con el flanco ascendente de estas entradas se inicia, en el respectivo sistema de coor-
denadas, el movimiento de los ejes especificados en las otras entradas. El movimiento se
realiza hasta que en la entrada aparece un flanco descendente. Solamente una de las dos
entradas debe poseer el estado TRUE.
AxisNumber: INT
Número del eje con el que se debe ejecutar el movimiento. No obstante, la asignación de
los ejes depende del sistema de coordenadas establecido (entrada CoordSys) y tiene la
siguiente significancia:
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Nota
Para ejecutar el módulo RcIfJogControl se necesita el control de
nivel superior.
Variable Tipo
RobotIndex DINT
MoveToPosition BOOL
MoveNegative BOOL
MovePositive BOOL
Axis INT
CoordSys INT
TargetPosition Real
Tabla 9.34 Entradas del módulo RcIfJogControl
Significado
Número de la cinemática
Desplazamiento hasta la posición de destino
Ejecución del movimiento en sentido negativo
Ejecución del movimiento en sentido positivo
Número del eje
Número del sistema de coordenadas
Posición de destino de MoveToPosition
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a