Modos De Funcionamiento, Rcifmodecontrol - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
WatchDogError: BOOL
Un WatchDogError señaliza que no se ha producido la reacción del RC en el tiempo
esperado.
Error: BOOL
Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la
salida ErrorId
ErrorId: DINT
Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las
constantes globales de la biblioteca.
9.5.2

Modos de funcionamiento, RcIfModeControl

Con el módulo RcIfModeControl se activan los modos "manual" y "automático". Además,
en él se deben crear las señales de parada de emergencia y pulsador de autorización, por
ejemplo a través de entradas digitales.
Variables de entrada
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
EmergencyStop: BOOL
La entrada EmergencyStop es la señal de parada de emergencia. Se debe crear invertida.
Ello implica: TRUE = ninguna parada de emergencia, FALSE = parada de emergencia. Si
está establecido el estado de parada de emergencia, todos los ejes se detienen con los
máximos valores dinámicos.
60
Variable Tipo
RobotIndex DINT
EmergencyStop BOOL
EnablingSwitch BOOL
DrivesOnAuto BOOL
SetManualMode BOOL
SetAutoMode BOOL
Tabla 9.20 Entradas del módulo RcIfModeControl
Significado
Número de la cinemática
Parada de emergencia
Pulsador de autorización de la unidad de mando
manual
Actuadores conectados en modo automático
Activación del modo manual
Activación del modo automático
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a