Control De Programa, Rcifprogramcontrol_V2 - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
9.5.8

Control de programa, RcIfProgramControl_V2

El control de programa se ejecuta con el módulo RcIfProgramControl_V2. Con este módulo
se pueden iniciar y detener programas. Estas funciones se pueden realizar tanto en el
modo manual como en el automático.
Datos de entrada
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Nota
Para ejecutar el control de programa con el módulo
RcIfProgramControl_V2 es necesario el control de nivel superior.
Variable Tipo
RobotIndex DINT
Unload BOOL
Start BOOL
Stop BOOL
EnableProgHold BOOL
ProgramNumber INT
Tabla 9.41 Entradas del módulo RcIfProgramControl
Significado
Número de la cinemática
Con Unload + Número del programa se
descargan todos los programas del proyecto
abierto y se cierra el proyecto.
Con Unload + 0 se descargan todos los
programas y se cierran todos los proyectos
(excepto auf _global).
Con Start se descargan y cierran primero
todos los programas y proyectos de la lista de
proyectos. Entonces se carga e inicia el
programa seleccionado. Los programas que
no están en la lista de proyectos y se han
abierto con CDSA quedan cargados. Si un
proyecto sólo está abierto pero no hay
ningún programa cargado, el proyecto no se
cerrará.
Parada del programa
Activación de la parada programada
Número del programa
79