Festo CMXR-C2 Descripción página 72

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
Datos de entrada
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
Execute: BOOL
Con el flanco ascendente se activa el sistema de referencia cuyo número está indicado en
la variable Index.
Index: DINT
Número del sistema de referencia/de la herramienta procedente de la lista de remisión
horizontal. Si se indica el valor 0, eso significa:
 Activación del sistema de referencia WORLD o
 Activación de la herramienta FLANGE.
Todos los demás valores que no figuren en la tabla darán lugar a un error. Este estado se
señaliza con la salida Error.
72
Variable Tipo
RobotIndex DINT
Execute BOOL
Index DINT
Tabla 9.32 Entradas de los módulos RcIfSetRefSys, RcIfSetTool
Significado
Número de la cinemática
Ejecución de la selección
Número del sistema de referencia/la herramienta
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a