Festo CMXR-C2 Descripción página 80

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
Unload: BOOL
Con un flanco ascendente del comando Unload se descargarán de la memoria de trabajo
los programas FTL seleccionados. El flanco ascendente de Unload retira de la memoria de
trabajo un programa FTL previamente cargado. "Unload número de programa 0" descarga
todos los programas cargados.
Start, Stop: BOOL
El flanco ascendente del comando Start inicia un programa FTL. Con el flanco ascendente
del comando Stop se puede detener dicho programa. A continuación, el programa se
puede volver a iniciar.
EnableProgHold: BOOL
Si la señal EnableProgHold está activada en la interface, es decir, si tiene el estado TRUE,
el programa de movimiento se detiene cuando se activa la instrucción ProgHold.
Solamente se detendrá el programa en el que se encuentra la instrucción ProgHold. Los
demás programas, por ejemplo los programas paralelos, continuarán ejecutándose. Si la
señal EnableProgHold tiene el estado FALSE, el programa detenido continuará.
ProgramNumber: INT
Número del programa que está incluido en la lista de programas configurada en FCT. Este
debe indicarse al iniciar, detener o cargar los programas.
Números de
programas
80
Nota
A partir de la versión de software 1.1 ya no es necesario cargar
previamente el programa FTL. Al crear el número de programa y el
flanco ascendente en la entrada Start el programa se carga e inicia
automáticamente. Si el programa ya está cargado o se encuentra
en estado Stop, se reanudará a través del flanco ascendente de
Start.
Programas FTL correspondientes
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a