Control De Nivel Superior, Rcifwriteaccess - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
9.5.3

Control de nivel superior, RcIfWriteAccess

El control de nivel superior comprende la autorización de actuar activamente sobre el
control de movimiento. Las funciones activas son aquéllas que modifican el
comportamiento de un programa FTL y/o provocan movimientos, p. ej. avance de los ejes
por impulsos o inicio/parada de programas FTL.
El control de nivel superior a través del control de movimiento puede ser solicitado por la
unidad de mando manual o por el PLC. Si un usuario no posee control de nivel superior,
solamente podrá observar.
Antes de conmutar el control de nivel superior, el propio usuario activo debe volver a
entregar el control de nivel superior. Al entregar el control de nivel superior a través del
PLC, todos los programas se paran y se retira la habilitación de regulador. No obstante, el
modo de funcionamiento se conserva.
El derecho de escritura se solicita a través del módulo RcIfWriteAccess:
Datos de entrada
RobotIndex: DINT
Esta entrada es un índice que permite seleccionar la cinemática de un sistema de
múltiples cinemáticas. En el manual del sistema se indica cúantas cinemáticas permite el
sistema. La primera cinemática siempre reacciona con el número de índice 0.
Request: BOOL
Con el estado = TRUE se solicita el permiso de escritura del control CMXR. Para que el
permiso de escritura se pueda obtener, debe estar disponible. Dicha disponibilidad se
indica por medio de la salida Available.
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Variable Tipo
RobotIndex DINT
Request BOOL
Tabla 9.24 Entradas del módulo RcIfWriteAccess
Significado
Número de la cinemática
Solicitud del permiso de escritura
63