Motion Task - Festo CMXR-C2 Descripción

7. El proyecto base CoDeSys
7.4

Motion Task

Para ejecutar programas de aplicación en el PLC sincronizadamente con el procesamiento
de tareas (p. ej. para Tracking), en el Target de CoDeSys se encuentra el llamado "Motion
Timer". En este intervalo de tiempo, cuyo valor depende del sistema, se realiza la actuali-
zación y la planificación de trayectoria del control de movimiento.
La Motion Task (tarea de movimiento) ya está en el proyecto base y se encarga de activar
el programa RC_INTERFACE. Si la aplicación lo requiere, el usuario puede agregar a la
Motion Task otras activaciones, si bien debe procurar dejar libres al RC todos los recursos
posibles.
Se deben respetar los siguientes ajustes para la Motion Task:
 Nombre: MotionTask
 Prioridad: 1
 Tipo: controlada externamente por el suceso "Motion Timer"
 Watchdog: debe estar activado
Figura 7.1 Configuración de una Motion Task con Motion Timer en la configuración de
tareas
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Nota
El programa CoDeSys RC_STANDALONE puede ser modificado o
borrado por el usuario. En ese caso, el propio usuario será res-
ponsable del manejo de la RcInterface.
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