Movimiento Manual, Rcifjogcontrol - Festo CMXR-C2 Descripción

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
Datos de salida
Done: BOOL
El estado TRUE de la salida Done indica que el sistema de referencia/la herramienta se ha
activado.
ActRefSys: DINT, ActTool: DINT;
Devuelve el número del sistema de referencia actualmente activado o de la herramienta
actualmente activada.
Error: BOOL
Se ha producido un error de ejecución: para obtener una explicación del error, véase la
salida ErrorId
ErrorId: TRcIfErrorID
Código del error de ejecución; la descripción del código de error se puede consultar en las
constantes globales de la biblioteca.
9.5.6

Movimiento manual, RcIfJogControl

El módulo JOG permite desplazar manualmente ejes de robot individuales. Para poder
utilizar la función JOG:
 El robot debe estar listo para funcionar
 El control de nivel superior debe estar disponible
 Los actuadores están conectados
 El modo de funcionamiento manual debe estar activo
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
Variable Tipo
Done BOOL
ActRefSys, DINT
ActTool
Error BOOL
ErrorId TRcIfErrorID
Tabla 9.33 Salidas de los módulos RcIfSetRefSys, RcIfSetTool
Significado
El sistema de referencia ha sido establecido o la
herramienta ha sido establecida
Sistema de referencia actualmente seleccionado
Herramienta actualmente seleccionada
Se han producido errores en la ejecución
Código del error de ejecución
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