Festo CMXR-C2 Descripción página 61

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
EnablingSwitch: BOOL
Esta entrada debe estar creada al mover los ejes o al iniciar un programa en el modo
"manual" .
DrivesOnAuto: BOOL
Conexión de los actuadores en el modo "automático" .
SetManualMode: BOOL, SetAutoMode: BOOL
Con estas dos señales se activan los modos de funcionamiento. Ambas señales no deben
tener al mismo tiempo el estado TRUE o FALSE.
Variables de salida
ControllerReady: BOOL
Esta salida señaliza que el control, después de arrancar, está listo para activar un modo
de funcionamiento, para conectar los actuadores, etc. La existencia de un error pendiente
no influye en esta señal.
RobotReady: BOOL, RobotActive: BOOL
La salida RobotReady indica que los actuadores del robot están listos para la conexión. La
salida RobotActive indica que los actuadores del robot están conectados. Ambas salidas
son independientes del modo de funcionamiento automático.
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a
SetManualMode SetAutoMode
0 0
1 0
0 1
1 1
Tabla 9.21 Señales de entrada de los modos de funcionamiento
Variable Tipo
ControllerReady BOOL
RobotReady BOOL
RobotActive BOOL
ManualActive BOOL
AutoActive BOOL
Error BOOL
ErrorId TRcIfErrorID
Tabla 9.22 Salidas del módulo RcIfModeControl
Estado
No válido, ningún modo de funcionamiento
Modo de funcionamiento manual
Modo de funcionamiento automático
No válido, ningún modo de funcionamiento
Significado
El control está listo
Los actuadores del robot están listos para la
conexión
Actuadores del robot conectados
Modo de funcionamiento manual activo
Modo de funcionamiento automático activo
Se han producido errores en la ejecución
Código del error de ejecución
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