Festo CMXR-C2 Descripción página 66

9. Descripción de la biblioteca RcInterface.lib
Datos de salida
Variable
RobotName
RobotActive
RobotReferenced
RobotError
RobotOverride
RefSysName
RefSysNumber
Tool
ToolName
ToolNumber
AxisCountMain
AxisCountWrist
AxisCountAux
AxisSimulated
AxisReferenced
AxisLSN
AxisLSP
AxisPos
CartPosWorld
CartPosRefSys
AxisDyn
PathDyn
CartDyn
Error
ErrorId
66
Tipo Significado
STRING(80) Nombre de la cinemática configurado
BOOL Los actuadores de la cinemática están activos
BOOL Los actuadores de la cinemática están referenciados
BOOL Cinemática en estado de error
INT Override actual de la cinemática
STRING(80) Nombre del sistema de referencia activo
DINT Número del sistema de referencia activo de la lista de
sistemas de referencia
TTOOL Datos de herramienta activos
STRING(80) Nombre de la herramienta activa
DINT Número de la herramienta activa de la lista de
herramientas
DINT Número de ejes principales
DINT Número de ejes de orientación
DINT Número de ejes auxiliares
WORD Estado de los ejes simulado, codificado en bits
WORD Estado de los ejes referenciado, codificado en bits
WORD Posiciones finales de los ejes negativas, codificadas en
bits
WORD Posiciones finales de los ejes positivas, codificadas en
bits
TAXISPOS Valores nominales de las posiciones de eje
TCARTPOS Valores nominales cartesianos en WORLD
TCARTPOS Valores nominales cartesianos en el sistema de
referencia actual
TAXISDYN Valores nominales de la dinámica de ejes
TPATHDYN Valores nominales de la dinámica de trayectorias
TCARTDYN Valores nominales de la dinámica de trayectorias
BOOL Se han producido errores en la ejecución
TRcIfErrorID Código del error de ejecución
GDCP-CMXR-C2-CS-ES 1205a