Apéndice; Descripción De Funciones Importantes; Demanda Del Control De Nivel Superior; Establecimiento De La Disposición De Servicio Del Control De Movimiento - Festo CMXR-C2 Descripción

A. Apéndice
A. Apéndice
A.1 Descripción de funciones importantes
En este apartado se describe brevemente, en forma de tabla, el uso de las funciones más
importantes.
A.1.1

Demanda del control de nivel superior

General
Módulo RcIfWriteAccess
Condición El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE
El control de nivel superior no está asignado, AccessAvailable = TRUE
Acción Demanda de concesión del control de nivel superior, WriteRequest = TRUE
El control de nivel superior ha sido asignado, AccessActive = TRUE
Reacción
A.1.2 Establecimiento de la disposición de servicio del control
de movimiento
General
Módulo
RcIfModeControl
El RC ha arrancado sin errores, ControllerReady = TRUE
Condición
Acción EmergencyStop = TRUE
Modo de funcionamiento seleccionado
SetManualMode/ SetHandMode = TRUE
AutoActive/ HandActive señaliza el modo de funcionamiento activo
Reacción
RobotReady señaliza que el RC está listo para la autorización
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