Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio página 133

Acceso a través de RPDO
El objeto puede mapearse y, por tanto, ser transferido sin confirmación a través de PDO.
Este acceso a datos de proceso dentro del tiempo de muestreo CAN solo tiene sentido
actualmente en SINAMICS para el cambio entre la regulación de velocidad y la de par, ya
que CANopen solo admite estos modos de operación y son conmutables actualmente
durante el servicio en SINAMICS.
Todas las conmutaciones de los modos de operación conocidos terminan en el canal de
parámetros SINAMICS que se ejecuta en segundo plano.
Si el objeto está mapeado en un RPDO, un acceso a SDO actúa consecuentemente sobre
el parámetro correspondiente de la interfaz PZD en lugar de sobre p1300. Esto se explica
en la figura mostrada a continuación.
Todas las conmutaciones de los demás modos de operación terminan en el canal de
parámetros SINAMICS que se ejecuta en segundo plano. Por ello no tiene sentido crear un
acceso a PDO. Si el objeto está mapeado en un RPDO, un acceso a SDO actuará
consecuentemente sobre el parámetro correspondiente de la interfaz PZD en lugar de sobre
p1300. Esto se explica en la figura mostrada a continuación.
SDO RD
SDO WR
RPDO
Figura 6-1 Acceso a los modos de operación
Como usuario tiene la responsabilidad de seleccionar el tipo de acceso adecuado durante la
puesta en marcha.
Acceso mediante SDO
En un acceso a SDO se escribe un valor al objeto 0x6060 en el parámetro p1300. Puede
consultar el valor correspondiente en la Tabla 6-1 Objetos y modos de operación CANopen
(Página 129).
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
0x6060
(rw)
Modos de operación
p1300
p1501
r889x.1/ 2
131