Cob-Id - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio

Introducción

1.8 COB-ID

1.8 COB-ID
Cada COB (objeto de comunicación) se identifica de forma unívoca por medio de un
identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048
COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits.
La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se
encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente.
Con el COB-ID, los objetos de comunicación se priorizan mediante la asignación de un
identificador.
Principio
En principio, el COB-ID puede seleccionarse libremente.
CANopen proporciona una asignación de identificadores predefinida ("Predefined
Connection Set") para los objetos de comunicación. La siguiente tabla contiene el esquema
de la asignación de identificadores predefinida:
Tabla 1- 3 Asignación de identificadores
Objetos de
comunicación
Comandos NMT (NMT)
2)
Mensaje Sync (SYNC)
Objetos de alarma
(EMERGENCY)
Tx–PDO1
Rx–PDO1
Tx–PDO2
Rx–PDO2
Tx–PDO3
Rx–PDO3
Tx–PDO4
Rx–PDO4
Tx–SDO
2)
Rx–SDO
2)
Vigilancia de nodos
(NMT Error Control)
2)
El índice OV para los PDO Tx y Rx depende del número de objetos de accionamiento del grupo de accionamientos.
1)
Cada objeto de accionamiento adicional empieza con la descripción en un offset de 40 hex (en Tx y Rx, la x se refiere al
objeto de accionamiento SINAMICS correspondiente; T= Transmit->emisión, R=Receive->recepción).
Por ejemplo: en el primer objeto de accionamiento, el índice OV empieza en 1800 hex para TPDO y en 1400 hex para
RPDO; cada objeto de accionamiento adicional empieza con un offset de 40 hex –> 1840 hex y 1440 hex para el segundo
objeto de accionamiento, etc.
Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan en 1 con cada objeto de accionamiento SINAMICS adicional.
Estos COB-ID están predefinidos de forma fija.
2)
26
Código de función
dec bin
0 0000
1 0001
1 0001
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
10 1010
11 1011
12 1100
14 1110
COB-ID resultante
hex Explicación
0 0 dec
80 128 dec
81–FF 129–255 dec
181–1FF 180 hex + Node–ID
201–27F 200 hex + Node–ID
281–2FF 280 hex + Node–ID
301–37F 300 hex + Node–ID
381–3FF 380 hex + Node–ID
401–47F 400 hex + Node–ID
481–4FF 480 hex + Node–ID
501–57F 500 hex + Node–ID
581–5FF 580 hex + ID de nodo
601–67F 600 hex + ID de nodo
701–77F 700 hex + ID de nodo
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Índice OV (hex)
1)
–
1005, 1006, 1007
1014, 1015
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
1200
1200
100C, 100D
Interfaz CANopen