Servicios Pdo; Parámetros - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Servicio

1.10

Servicios PDO

La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process
Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso).
Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los
objetos de accionamiento. El tipo de dato y el mapeado del objeto de accionamiento en un
PDO vienen determinados por la estructura del mapeado PDO dentro de la lista de objetos.
El número de PDO y el mapeado de los objetos de accionamiento en un PDO se transfieren
al equipo durante el proceso de configuración del equipo.
Esta transferencia es efectuada por servicios SDO en determinadas entradas de la lista de
objetos.
Los PDO se utilizan de dos formas. El PDO de emisión (TPDO) se encarga del envío de
datos y el PDO de recepción (RPDO) es responsable de la recepción de los datos. Los
equipos CANopen que admiten TPDO se denominan productores PDO y, los equipos
CANopen que admiten RPDO, consumidores PDO. El PDO se caracteriza por el parámetro
de comunicación PDO y el parámetro de mapeado PDO. Las dos siguientes tablas
muestran la estructura de estos parámetros.
Parámetros
Tabla 1- 8
Subíndice
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex*
04 hex*
05 hex*
* solo se aplica con 1800 hex y ss.
Tabla 1- 9
Subíndice
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex
04 hex
El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO. El
parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO.
La definición del parámetro de comunicación y del parámetro de mapeado es necesaria
para cada PDO.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0EP0
Parámetros de comunicación PDO 1400 hex y ss., 1800 hex y ss.
Nombre
Número de subíndices
COB-ID del PDO
Transmission Type del PDO
Inhibit time
Reservado
Event Timer
Parámetro de mapeado PDO 1600h y ss., 1A00h y ss.
Nombre
Número de objetos mapeados en PDO
Primer objeto que debe mapearse
Segundo objeto que debe mapearse
Tercer objeto que debe mapearse
Cuarto objeto que debe mapearse
Introducción
1.10 Servicios PDO
Tipo de datos
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED16
Tipo de datos
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
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