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Resumen de contenidos para Intelitek SCORBOT-ER 9Pro
- Página 1 SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario Catálogo #200034-ES Rev. B...
- Página 3 Sin embargo, no se otorga garantía explícita o implícita alguna de satisfacción, resultado o conveniencia. Intelitek no se hace responsable ante ninguna persona o entidad por las pérdidas o los daños producidos o derivados del uso del software, hardware y/o de la información que se incluye en esta publicación.
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Página 5: Seguridad
5. Asegúrese de que el brazo del robot tenga un espacio amplio para moverse libremente. 6. Asegúrese de que se haya instalado una barandilla o cuerda de seguridad alrededor del área de funcionamiento del SCORBOT-ER 9Pro para proteger al operador y a los transeúntes. -
Página 6: Advertencias
Advertencias 1. No accione el SCORBOT-ER 9Pro sin antes haber leído minuciosamente éste manual y los manuales del usuario de Controller USB-Pro y Scorbase para ER 9Pro/ER 14Pro. Asegúrese de cumplir con los lineamientos de seguridad descritos tanto para el robot como para el controlador. -
Página 7: Tabla De Contenido
Instalación ............................ 3-1 Preparación ..........................3-1 Configuración del controlador y de la computadora/terminal ..........3-1 Configuración del robot ....................... 3-1 Instalación del SCORBOT-ER 9Pro ..................3-3 Instalación del controlador ....................3-3 Instalación del robot ......................3-3 Comprobación del hardware ....................3-4 Retornar el robot a la posición de inicio ................ - Página 8 Interruptores de inicio (Home) ....................6-5 7 ............................... 7-1 Cableado ............................7-1 Cable y conector (de alimentación) del robot ................7-2 Cable y conector del codificador ..................... 7-3 8 ............................... 8-1 Mantenimiento ..........................8-1 Uso diario ..........................8-1 Inspección periódica ........................ 8-1 Resolución de problemas ......................
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Página 9: Desempaque Y Manipulación
Guarde los tornillos y la placa. Puede necesitarlos para volver a embalar el robot para su traslado. Guarde los materiales y la caja de envío originales. Puede necesitarlos posteriormente para el envío o almacenaje del robot. Figura 1-1: SCORBOT-ER 9Pro en el empaque Manual del usuario SCORBOT-ER 9Pro... -
Página 10: Instrucciones De Manipulación
Los siguientes son los componentes estándar incluidos en el paquete del SCORBOT- ER 9Pro. Asegúrese de haber recibido todos los elementos enunciados en la lista de empaque. Si falta alguno, comuníquese con el proveedor. Tabla 1-1: Artículos del SCORBOT-ER 9Pro. Artículo Descripción SCORBOT-ER 9Pro Incluye: Cables;... -
Página 11: Empaque Para Envío Del Robot
15 cm (aproximadamente 6 pulgadas). Utilice material de empaque blando (papel triturado, embalaje con burbujas, goma expandida) para rellenar la caja en torno a la unidad. Selle la caja con cinta de embalar. No utilice celofán o cinta adhesiva. Manual del usuario SCORBOT-ER 9Pro... -
Página 13: Especificaciones
Especificaciones La siguiente tabla establece las especificaciones del SCORBOT-ER 9Pro. Tabla 2-1: Especificaciones. Especificaciones del brazo robot Estructura mecánica Articulación vertical, protección hermética Número de ejes 5 más la pinza • Eje 1: Rotación de la base: 270° Rango del eje •... -
Página 14: Estructura
La longitud de las uniones y el grado de rotación de las articulaciones determinan el área de trabajo del robot. La Figura 2-3 muestra las dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER 9Pro, mientras que la Figura 2-4 ofrece una vista superior del área de trabajo del robot. - Página 15 Figura 2-3: Rango operativo (Vista lateral) Figura 2-4: Rango operativo (Vista superior) Manual del usuario SCORBOT-ER 9PRO...
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Página 17: Instalación
Seguridad del Manual del usuario de Controller USB-Pro. Configuración del robot Consulte las Figuras 4-1, 4-2 y 4-3. 1. Coloque el SCORBOT-ER 9Pro sobre una superficie resistente con, al menos, un metro de espacio libre alrededor del robot. Figura 4-1 Rango de seguridad del robot 2. - Página 18 5. Instale una barandilla o cuerda de seguridad alrededor del área de funcionamiento del SCORBOT-ER 9Pro para proteger al operador y a los transeúntes. Figura 4-3: Configuración del robot...
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Página 19: Instalación Del Scorbot-Er 9Pro
Instalación del SCORBOT-ER 9Pro Instalación del controlador Ejecute el procedimiento de instalación y configuración descrito en el Manual del usuario del Controller USB-Pro. Instalación del robot Antes de comenzar, asegúrese de que el interruptor de ALIMENTACIÓN del controlador esté apagado. -
Página 20: Comprobación Del Hardware
Es importante asegurarse de poder acceder fácilmente al botón de emergencia en el controlador, dado que el SCORBOT-ER 9Pro se podría comportar de manera inesperada. Retornar el robot a la posición de inicio Después de haber finalizado la instalación del robot, ejecute la rutina Home (Inicio) -
Página 21: Instalación De Periféricos
Figura 4-5: Ventana de estado de Homing Para abortar el procedimiento de homing aún en marcha, realice alguno de los siguientes pasos: • Presione [F9] (Detiene el comando) • Presione el botón de EMERGENCIA rojo en el controlador. • Presione el botón de EMERGENCIA en el Mando manual. Si el procedimiento de homing falla, aparecerá... - Página 22 2. Conecte los dos tubos flexibles de la pinza al conector rápido en el antebrazo del robot, como se indica en la Figura 4-11. Figura 4-8: SCORBOT-ER 9Pro con pinza neumática Figura 4-7: Pinza neumática 3. Consulte la Figura 4-12.
- Página 23 4. Consulte la Figura 4-9. Conecte la válvula a la fuente de alimentación del usuario del controlador como se indica a continuación: • Conecte el cable negro a un terminal común. • Conecte el cable rojo al terminal normalmente abierto (NO) de cualquier salida de relé...
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Página 24: Servopinza De Cc
Si el cable de la pinza se enreda o se estira excesivamente durante el retorno a la posición de inicio (homing), aborte el procedimiento de inmediato. 5. La pinza tiene una rotación de ±270º. No intente mover la pinza más allá del límite. SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario... -
Página 25: Activación De La Pinza
Configuración del hardware que se encuentra en Opciones en la barra de Menú. Figura 4-13: Conectar la pinza a SCORBOT-ER 9Pro Figura 4-14: Conectar la pinza a SCORBOT-ER 9Pro Activación de la pinza Abra y cierre la pinza para verificar que funciona. -
Página 27: Métodos De Operación
El mando manual es un terminal portátil que se utiliza para controlar el robot SCORBOT-ER 9Pro y los equipos periféricos. El mando manual es lo más práctico para mover los ejes, grabar posiciones y enviar los ejes a las posiciones grabadas. -
Página 29: Sistema De Transmisión
Sistema de transmisión Los tres principales elementos del sistema de transmisión del SCORBOT-ER 9Pro se muestran en la Figura 6-1: • Motor eléctrico de CC • Engranaje armónico • Correas dentadas y poleas La Figura 6-1 muestra el sistema de transmisión para los ejes 1 a 4 del SCORBOT- ER 9Pro. -
Página 30: Motores
Debido a que instalar motores en el brazo robot añade peso e inercia al robot, dichos motores deben ser livianos y compactos y al mismo tiempo potentes. Como se observa en la Figura 6-2, los motores del SCORBOT-ER 9Pro están ubicados sobre los ejes que accionan, con transmisión de dos etapas (ejes 14) y una etapa (eje 5). -
Página 31: Estructura Del Motor De Cc
La Figura 6-3 muestra la estructura básica y los componentes de un motor de CC comparable a la estructura de los motores utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro. Estos motores disponen de tres componentes principales: •... -
Página 32: Motores De Scorbot-Er 9Pro
Los ejes 1, 2 y 3 del SCORBOT-ER 9Pro son impulsados por el motor que se muestra en la Figura 6-4. Los ejes 4 y 5 son impulsados por el motor que se muestra en la Figura 6-5. -
Página 33: Engranajes Armónicos
Engranajes armónicos La transmisión por engranajes armónicos utilizada en el SCORBOT-ER 9Pro y se observa en la Figura 6-6, ofrece una alta precisión de posicionamiento. Los engranajes armónicos utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro tienen cuatro componentes principales: • Anillo circular: un anillo de acero sólido con dentado interno normalmente fijado a la articulación del robot. -
Página 34: Relación De Transmisión De Los Engranajes Armónicos
Relación de transmisión de los engranajes armónicos (HD) = La relación de transmisión de cada engranaje armónico del robot SCORBOT-ER 9Pro Eje 1 — 160:1 Eje 2 — 160:1 Eje 3 — 160:1 Eje 4 — 100:1 Eje 5 —... -
Página 35: Relación De Transmisión De Los Ejes
PulleyB PulleyA es la relación de transmisión del engranaje armónico, como se describe arriba. es la relación de transmisión total del sistema. AXIS Tabla 6-2: Relación de transmisión de SCORBOT-ER 9Pro AXIS Eje 1 1,33: 1 160: 1 213,33: 1... -
Página 37: Dispositivos De Posición Y Límite
Interruptores de inicio (Home) Codificadores La localización y movimiento de un eje del SCORBOT-ER 9Pro se mide a través de un codificador electro óptico fijado al eje del motor. El codificador convierte el movimiento rotatorio del eje del motor en una señal digital comprensible por el controlador. - Página 38 Los codificadores del SCORBOT-ER 9Pro tienen 512 ranuras, como se muestra en la Figura 7-2. Una ranura adicional en el disco del codificador sirve para generar un pulso de referencia (pulso C) en cada rotación completa del disco.
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Página 39: Resolución Del Codificador
El interruptor es parte de un circuito eléctrico del brazo del robot y es independiente del controlador. Los interruptores de límite utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro se muestran en la Figura 7-5. Manual del usuario... - Página 40 Los interruptores de límite están instalados en un disco sujeto al bastidor del robot. El disco para el eje 3 se muestra en la Figura 7-6. Figura 7-5: Interruptor de límite de SCORBOT-ER 9Pro El eje de salida de la transmisión armónica se mueve con relación al disco del micro interruptor.
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Página 41: Topes Finales
Interruptores de inicio (Home) El SCORBOT-ER 9Pro utiliza un interruptor óptico para identificar la posición de referencia o de inicio de cada eje del brazo robot. El interruptor de inicio está instalado en el mismo disco que los interruptores de límite de movimiento y un indicador está... -
Página 43: Cableado
El cable tranzado que conecta el robot al controlador contiene un cable de alimentación (del robot) y un cable de codificador. Figura 8-1: Cableado de SCORBOT-ER 9Pro Las uniones del cuerpo, brazo superior y antebrazo contienen una placa de circuito impreso (PCB). -
Página 44: Cable Y Conector (De Alimentación) Del Robot
27, 28 Motor 4 + Azul M3_B 44, 45 Motor 5 - Gris M4_A 13, 14 Motor 5 + Rosa M4_B 31, 32 Motor 6 - Blanco M5_A 48, 49 Motor 6 + Verde M5_B SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario... -
Página 45: Cable Y Conector Del Codificador
N.° de Descripción del pin Color de Descripción del pin del robot (J1) cable Belden del controlador (P1) +24 VCC Rojo +24 VCC 24 VCC RET Negro 24 V RET Cable y conector del codificador El cable del codificador, que conecta el controlador a los codificadores del robot y a los interruptores ópticos de inicio, posee 36 derivaciones. - Página 46 CHB6 (Pulso B de codificador) blanco CHB 5 CHC6 (Pulso de referencia de negro CHC 5 codificador) MSWITCH (Interruptor de azul MSWITCH inicio) Cable puente al pin 16 para detectar cuando está desconectado el cable. SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario...
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Página 47: Mantenimiento
• Compruebe con una llave y un destornillador que todos los pernos y tornillos visibles estén correctamente ajustados. Ajuste nuevamente según sea necesario. • Verifique los cables. Reemplace si hubiese algún signo evidente de daño. Manual del usuario SCORBOT-ER 9Pro... -
Página 48: Resolución De Problemas
Asegúrese de que el LED verde de los motores esté encendido. • Asegúrese de que el controlador esté en modo de control apagado (COFF). Luego active el modo de control encendido (CON) desde la computadora o el mando manual. SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario... - Página 49 Si los registros del codificador no se modifican, verifique que el conector del codificador esté conectado correctamente al panel trasero del controlador. El problema puede ser ocasionado por una falla en los conectores del codificador en las placas internas del robot. Manual del usuario SCORBOT-ER 9Pro...
- Página 50 Los parámetros del sistema no están configurados correctamente. Consulte el manual del usuario de Scorbase para ER 9Pro/ER 14Pro. • Problema en la(s) tarjeta(s) del eje del controlador. Consulte el manual del usuario de Controller USB-Pro. SCORBOT-ER 9Pro Manual del usuario...
- Página 51 Hardware Setup (Opciones | Configuración de Hardware). 9. Mensajes de error • Para obtener más información acerca de los mensajes de error, consulte el capítulo Mensajes de sistema del manual del usuario de ER 9Pro/ER 14Pro. Manual del usuario SCORBOT-ER 9Pro...