Intelitek SCORBOT-ER 9Pro Manual Del Usuario página 40

Cada uno de los ejes del 1 al 4 dispone de dos interruptores de límite, uno para cada
límite del rango de movimiento.
El eje 5 (rotación) no tiene interruptores de límite; puede girar de manera incesante.
Cuando una pinza está conectada al eje 5, sus movimientos se controlan y se limitan
solo mediante el software (codificador).
Los interruptores de límite están instalados en un disco sujeto al bastidor del robot. El
disco para el eje 3 se muestra en la Figura 7-6.
Figura 7-5: Interruptor de límite de SCORBOT-ER 9Pro
El eje de salida de la transmisión armónica se mueve con relación al disco del micro
interruptor.
Cuando la articulación se mueve, una leva en el eje de salida del engranaje armónico
alcanza un punto en el que empuja al botón de accionamiento del interruptor de límite
a una posición que activa el interruptor.
Figura 7-6: Activación del interruptor de límite
SCORBOT-ER 9Pro 6-4 Manual del usuario