Tabla de contenido
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Índice
Contenido
Seguridad ......................................................................................................................................... i
Precauciones ................................................................................................................................ i
Advertencias ......................................................................................................................... ii
Índice ........................................................................................................................................... i
1 ....................................................................................................................................................... 1-1
Desempaque y manipulación ....................................................................................................... 1-1
Desempaque del robot ............................................................................................................. 1-1
Instrucciones de manipulación ................................................................................................ 1-2
Inspección de aceptación ......................................................................................................... 1-2
Empaque para envío del robot ................................................................................................. 1-3
2 ....................................................................................................................................................... 2-1
Especificaciones .......................................................................................................................... 2-1
Estructura ................................................................................................................................. 2-2
Área de trabajo ......................................................................................................................... 2-2
3 ....................................................................................................................................................... 3-1
Instalación .................................................................................................................................... 3-1
Preparación .............................................................................................................................. 3-1
Configuración del controlador y de la computadora/terminal ............................................. 3-1
Configuración del robot ....................................................................................................... 3-1
Instalación del SCORBOT-ER 9Pro ....................................................................................... 3-3
Instalación del controlador .................................................................................................. 3-3
Instalación del robot ............................................................................................................ 3-3
Comprobación del hardware ................................................................................................ 3-4
Retornar el robot a la posición de inicio .............................................................................. 3-4
Instalación de periféricos ......................................................................................................... 3-5
Instalación de la pinza ............................................................................................................. 3-5
Pinza neumática ................................................................................................................... 3-5
Servopinza de CC ................................................................................................................ 3-8
Activación de la pinza ......................................................................................................... 3-9
4 ....................................................................................................................................................... 4-1
Métodos de operación .................................................................................................................. 4-1
Software ................................................................................................................................... 4-1
Software Scorbase ............................................................................................................... 4-1
Mando manual ......................................................................................................................... 4-1
5 ....................................................................................................................................................... 5-1
Sistema de transmisión ................................................................................................................ 5-1
Motores .................................................................................................................................... 5-2
Estructura del motor de CC ................................................................................................. 5-3
Motores de SCORBOT-ER 9Pro ............................................................................................. 5-4
Engranajes armónicos .............................................................................................................. 5-5
Relación de transmisión de los engranajes armónicos ........................................................ 5-6
Relación de transmisión de los ejes ......................................................................................... 5-7
6 ....................................................................................................................................................... 6-1
Dispositivos de posición y límite ................................................................................................. 6-1
Codificadores ........................................................................................................................... 6-1
Resolución del codificador .................................................................................................. 6-3
Interruptores de límite de movimiento .................................................................................... 6-3
Topes finales ............................................................................................................................ 6-5
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