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Estructura
El SCORBOT-ER 9Pro es un robot de articulación vertical, con cinco articulaciones
de revolución. Con la pinza, el robot tiene cinco grados de libertad. Este diseño
permite que el efector final pueda ser posicionado y orientado de manera arbitraria
dentro de un amplio espacio de trabajo.
Las Figuras 2-1 y 2-2 muestran las articulaciones y uniones del brazo mecánico.
Cada articulación es movida por un motor de CC de imán permanente mediante
engranajes armónicos y correas dentadas.
Los movimientos de las articulaciones se describen en la siguiente tabla:
Tabla 2-3: Movimientos de las articulaciones.
Nº de eje
Nombre de articulación
1
Base
2
Hombro
3
Codo
4
Inclinación de la muñeca
5
Rotación de la muñeca
Figura 2-1: Articulaciones del SCORBOT-
ER 9Pro
Área de trabajo
La longitud de las uniones y el grado de rotación de las articulaciones determinan el
área de trabajo del robot. La Figura 2-3 muestra las dimensiones y el alcance del
SCORBOT-ER 9Pro, mientras que la Figura 2-4 ofrece una vista superior del área de
trabajo del robot.
La base del robot se fija normalmente a una superficie de trabajo estática. Sin
embargo, también puede fijarse a una base deslizante, ampliando de esta manera el
área de trabajo del robot.
SCORBOT-ER 9Pro
Movimiento
Gira el cuerpo
Sube y baja el brazo superior.
Sube y baja el antebrazo.
Sube y baja el efector final.
Gira el efector final.
Figura 2-2: Uniones del SCORBOT-ER 9Pro
2-2
Nº de motor
1
2
3
4
5
Manual del usuario
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