Engranajes Armónicos - Intelitek SCORBOT-ER 9Pro Manual Del Usuario

Engranajes armónicos
La transmisión por engranajes armónicos utilizada en el SCORBOT-ER 9Pro y se
observa en la Figura 6-6, ofrece una alta precisión de posicionamiento.
Los engranajes armónicos utilizados en el SCORBOT-ER 9Pro tienen cuatro
componentes principales:
•
Anillo circular: un anillo de acero sólido con dentado interno normalmente
fijado a la articulación del robot.
•
Generador de onda: un disco rígido, ligeramente elíptico, que está conectado al
eje de entrada, con un rodamiento de bola instalado en la parte exterior del disco.
•
Anillo flexible: un cilindro flexible muy delgado, con dentado externo,
normalmente conectado al eje de salida.
•
Anillo dinámico: un anillo de acero sólido con dentado interno.
El dentado externo del anillo flexible tiene casi el mismo tamaño que el dentado
interno del anillo circular, excepto que éste dispone de dos dientes más y los dientes
sólo se engranan cuando el generador de onda empuja el anillo flexible hacia fuera.
Como el generador de onda es elíptico, el anillo flexible es empujado hacia afuera en
dos posiciones. El motor gira el eje de entrada, el generador de onda gira con éste y
las posiciones donde los dientes están engranados giran con él. Sin embargo, como el
anillo flexible tiene dos dientes menos, debe girar ligeramente hacia atrás cuando el
generador gira hacia delante. En cada giro completo del eje de entrada, el anillo
flexible se mueve dos dientes hacia atrás. Las figuras 6-7 y 6-8 muestran los
diferentes pasos de este proceso.
Manual del usuario
Figura 6-6: Estructura de transmisión armónica
5-5 SCORBOT-ER 9 PRO