Comprobación Del Hardware; Retornar El Robot A La Posición De Inicio - Intelitek SCORBOT-ER 9Pro Manual Del Usuario

Comprobación del hardware
 Compruebe que todos los cables estén instalados correctamente. Consulte la Figura
4-4.
Una vez instalado el hardware, es necesario realizar una comprobación para verificar
que el mismo funciona correctamente. Esto se lleva a cabo de la siguiente manera:
1. Encienda el controlador. Encienda la computadora. Inicie Scorbase.
2. Seleccione Options | On Line (Opciones | En línea), decline la opción de activar
control.
3. Seleccione View | Dialog Bars | Encoder Counts (Ver | Barras de diálogo |
Recuento de pulsos del codificador).
4. Mueva de forma manual cada eje por separado mientras observa la ventana Encoder
Counts (Recuento de pulsos del codificador). A medida que los ejes se mueven, los
números correspondientes a los mismos deberían cambiar. Si cambian todos los
números para todos los ejes, esto indica que el robot funciona y se comunica con el
controlador.
5. Presione F5 para activar el control.
Seleccione View | Manual Movement (Ver | Movimiento manual). Controle
6.
cada eje con los botones relevantes. Observe la ventana Encoder Counts (Recuento
de pulsos del codificador) para verificar que responde correctamente.
 Es importante asegurarse de poder acceder fácilmente al botón de emergencia en el
controlador, dado que el SCORBOT-ER 9Pro se podría comportar de manera
inesperada.
Retornar el robot a la posición de inicio
Después de haber finalizado la instalación del robot, ejecute la rutina Home (Inicio)
del robot, como se describe a continuación.
 Para instalar la pinza, el robot debe retornar a la posición de inicio.
Antes de empezar el procedimiento de homing, asegúrese de que el robot tenga un

espacio amplio para moverse libremente y extender el brazo.
1. Encienda el controlador. Encienda la computadora. Inicie Scorbase.
2. Seleccione Run | Search home - all axes (Ejecutar | Buscar inicio - todos los
ejes).
0.
o
haga clic en el icono Search Home
Se abrirá una ventana que muestra el número de ejes que han retornado a la posición
de inicio. Cada vez que un eje retorna con éxito a la posición de inicio, una marca de
verificación aparecerá al lado del número de eje. Cuando los cinco ejes y la pinza
hayan retornado a la posición de inicio, una marca de verificación aparecerá al lado de
Robot.
SCORBOT-ER 9Pro
(Buscar inicio).
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0.
0.
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