Relación De Transmisión De Los Ejes - Intelitek SCORBOT-ER 9Pro Manual Del Usuario

Relación de transmisión de los ejes
Haciendo referencia de nuevo a la Figura 6-1, la transmisión de los ejes 1 a 4 consiste
en dos elementos: la correa dentada y el engranaje armónico.
La relación de transmisión completa del sistema de transmisión se expresa como:

N N
T
Donde:
es la relación de transmisión en la correa (esto es, la relación del radio):
N
T
PulleyB
PulleyA
es la relación de transmisión del engranaje armónico, como se describe arriba.
N
HD
N
AXIS
Tabla 6-2: Relación de transmisión de SCORBOT-ER 9Pro
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Así, una rotación (360º) del eje 3, por ejemplo, requiere 213,33 giros del eje del
motor. El movimiento real del eje, sin embargo, está limitado por la estructura
mecánica del brazo.
Manual del usuario

N
HD AXIS
es la relación de transmisión total del sistema.
N
T
1,33: 1
1,52: 1
1,33: 1
1,8: 1
N
HD
160: 1
160: 1
160: 1
100: 1
100: 1
5-7
N
AXIS
213,33: 1
243,8: 1
213,33: 1
180: 1
100: 1
SCORBOT-ER 9 PRO