Mapping Pdo; Asignación Pdo Con Fhpp - Festo SFC-DC-VC Serie Manual Del Usuario

5. Puesta a punto

5.4.5 Mapping PDO

Receive PDO 1 (FHPP Standard)
Modo de Byte 1
funcionamiento
Selección de CCON
registro
Modo directo
Receive PDO 2 (FHPP−FPC)
Función Byte 1
Controlar Reservado
Parametriza Reservado Subíndice
ción
5−34
El mapping ya viene preajustado (mapping estático") y no
puede ser modificado por el software de configuración del
master.
Nota
En caso de que en el lado del master los datos no se
dispongan del mismo modo, sino p.ej. como una
matriz de bytes:
Tenga en cuenta que la representación de palabras y
·
palabras dobles al enviarlas a través del CAN debe
realizarse en el modo little endian"
(byte de menor valor primero).
Asignación PDO con FHPP
En el modo FHPP, el primer PDO (datos I/O de 8 bytes) de
Transmit y Receive está asignado a los funcionamientos de
selección de registro y modo directo, mientras que el
segundo PDO (datos I/O de 8 bytes) sirve para la
parametrización según FPC (Festo Parameter Channel).
Byte 2 Byte 3
CPOS Nº de
registro
CDIR
Byte 2 Byte 3
Identificador de tarea +
número de parámetro
Byte 4 Byte 5
Reservado Reservado
Valor Valor nominal 2
nominal 1
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 1005b
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Byte 6 Byte 7 Byte 8