Depositar El Objeto En La Cinta En La Posición Correcta - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
9.2.4 Depositar el objeto en la cinta en la posición correcta
Un objeto debe depositarse en la cinta en la misma posición con orientación definida de
90 grados (giro alrededor de Z). Para ello, en la operación de seguimiento se eleva el
objeto, se ajusta la orientación y se deposita sobre la cinta en la misma posición.
Para realizar esta tarea existen 2 opciones:
La pieza levantada es girada con el valor de la diferencia de la orientación y
la posición de colocación correspondientemente también con el mismo valor.
Tras calcular la diferencia de la orientación, en la memoria de objetos se reescribe
el sistema de referencia del objeto, que se activa inmediatamente. Por lo tanto no
es necesario calcular de nuevo la posición de colocación. A continuación la nueva
orientación será tenida en cuenta automáticamente a través del sistema de
referencia modificado.
Ejemplo con modificación del sistema de referencia del objeto:
:
RefSysWorld()
Lin(WaitPos)
Conv1.Begin()
WHILE TRUE DO
Conv1.Wait(PartData)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(PartData)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(PartData.RefSys)
Vakuum.Set()
Lin(AbovePos)
Lin(TakePos)
WaitTime(0)
Lin(AbovePos)
// modificar el sistema de referencia de objetos
newRef.baseRs := MAP(PartData.refSys)
Distance := 90 – PartData.refSys.frame.a
newRef.a := PartData.refSys.frame.a + Distance
SetRefSys(newRef)
Lin(AbovePos)
Lin(TakePos)
Vacuum.Reset()
WaitTime(10)
Lin(AbovePos)
RefSysWorld()
Conv1.Done(PartData)
END_WHILE
:
114
// en posición de espera
// activar sistema transportador
// esperar a la próxima pieza
// vacío ventosa conectado
// sobre la pieza
// posición de agarre
// tiempo de agarre
// sobre la pieza
// sobre la pieza
// posición de agarre
// vacío ventosa desconectado
// tiempo de espera vacío
// sobre la pieza
// sistema de referencia WORLD
// borrar pieza de la memoria
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH