Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 116

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
newRef.baseRs := MAP(FirstPart.refsys)
newRef.a := 90 - FirstPart.refSys.frame.a
SetRefSys(newRef)
// variable global para el cálculo de la distancia
DistanceY := 0
CALL PutPart
// Offset Y 20 mm para la próxima pieza
DistanceY := DistanceY + 20
// esperar a la próxima pieza
Conv1.Wait(NextPart)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(NextPart)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(NextPart.refSys)
CALL TakePart
// sistema de referencia del primer objeto
SetRefSys(newRef)
Conv1.Done(NextPart)
CALL PutPart
// Offset Y 20 mm para la próxima pieza
DistanceY := DistanceY + 20
Conv1.Wait(NextPart)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(NextPart)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(NextPart.refSys)
CALL TakePart
// sistema de referencia del primer objeto
SetRefSys(newRef)
Conv1.Done(NextPart)
CALL PutPart
// las 3 piezas han sido depositadas
SetRefSysWorld()
Conv1.Done(FirstPart)
Lin(WaitPos)
END_WHILE
:
116
// borrar pieza de la memoria
// esperar a la próxima pieza
// borrar pieza de la memoria
// sistema de referencia WORLD
// borrar pieza de la memoria
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH