Módulo Rctr_Lagcompensator - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

8. Programación PLC de seguimiento lineal
8.8.1 Módulo RCTR_LagCompensator
Para compensar tiempos inactivos condicionados por el sistema existe un módulo que,
con ayuda de la velocidad actual, extrapola una posición servopilotada en algunos pulsos
del sistema.
Los valores de posición indicados en la entrada Pos se depositan cíclicamente en una
memoria intermedia circular. Para el cálculo se determina el valor promedio de los últimos
valores (número de la entrada LagTime, máx. 19). La diferencia entre el valor promedio y el
nuevo valor establecido en la entrada Pos se suma al valor de la entrada Pos y se emite en
la salida Predicted Pos. De esta manera se determina el promedio de la velocidad actual.
La primera vez que se llama al módulo, la memoria intermedia circular interna se inicializa
con el valor de posición transmitido.
Para seguir el procesamiento se une la salida PredictedPos con la entrada ConvPos en el
módulo RCTR_UpdateConvInterface. De este modo los objetos se actualizan en su
posición.
Datos de entrada
Enable BOOL
LagTime TIME
Pos DINT
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Importante
El tratamiento del módulo debe realizarse en MotionTask.
Activación del módulo. Para ello la entrada Enable debe poseer
estáticamente el estado TRUE. En caso de flanco positivo, se borra la
memoria interna y a todos los valores se les asigna el valor
transmitido con la entrada Pos.
Número de pulsos del sistema (pulsos de Motion Task) que se
deben servopilotar mediante el módulo para compensar los tiempos
inactivos. Se pueden especificar 19 pulsos como máximo.
Posición absoluta en incrementos, p. ej. posición de un encoder o
también una posición preparada de otra manera.
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