Aplicaciones De Seguimiento Lineal; Creación De Programas Ftl; Aplicaciones Con Un Sistema Transportador; Tratamiento De Objetos Iguales, Sin Clasificación - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

9. Aplicaciones de seguimiento lineal

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
9.1 Creación de programas FTL
Al crear programas FTL, primero no es relevante el movimiento de seguimiento.
Los programas FTL primero se crean sin movimiento de seguimiento, lo que equivale al
tratamiento de un objeto que está parado. Tras la puesta a punto de esta secuencia,
el movimiento de seguimiento se sobrepone y se prueba utilizando el sistema de
referencia dinámico de la trayectoria programada real.
9.2

Aplicaciones con un sistema transportador

En este capítulo se describen ejemplos de aplicaciones y combinaciones de sistemas
transportadores. Este capítulo no pretende ser una exposición completa y veraz.
9.2.1 Tratamiento de objetos iguales, sin clasificación
En esta aplicación un transportador debe tomar objetos en movimiento y depositarlos en
una posición fija. El orden para la toma de los objetos está determinado por el orden de la
memoria de objetos. Esto significa que en la memoria no se vuelven a clasificar los
objetos.
:
SetRefSysWorld()
// en posición de espera
Lin(WaitPos)
// activar Conveyor
Conv1.Begin()
WHILE TRUE DO
// esperar a la próxima pieza
Conv1.Wait(PartData)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(PartData)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(PartData.RefSys)
// vacío ventosa conectado
Vakuum.Set()
// sobre la pieza
Lin(AbovePos)
// posición de agarre
Lin(TakePos)
// tiempo de agarre
WaitTime(0)
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