Función General De Seguimiento; Modo De Funcionamiento - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

5. Función general de seguimiento
5. Función general de seguimiento
La función general de seguimiento describe el seguimiento de uno o varios ejes
independientes con una cinemática. El modo en que se pueden seguir los movimientos
depende de los grados de libertad de movimiento de la cinemática. A este movimiento se
le pueden superponer otros movimientos de la cinemática para procesar la pieza,
p. ej. el llenado de compuesto de sellado.
5.1

Modo de funcionamiento

La función de seguimiento se activa en el programa FTL. Para ello se accede a un sistema
de referencia que se calcula en el PLC y recibe los valores de él. El PLC pone 8 sistemas de
referencia a disposición, que pueden utilizarse para el seguimiento. A través de un área de
memoria común el PLC puede intercambiar los datos de los sistemas de referencia con el
control de movimiento.
La siguiente gráfica ilustra la estructura del control de movimiento y PLC:
Control de movimiento
Programa
PLC
Para activar el seguimiento es necesario activar el sistema de referencia en movimiento en
el programa FTL con el comando SetRefSysDyn. Para suministrar valores al sistema de
referencia, en el PLC se preparan, p. ej. los valores del encoder, y se añaden al sistema de
referencia a través de módulos del sistema. Las funciones necesarias para ello están
descritas en las páginas siguientes.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
CMXR-C2
Memoria común
Sistemas de referencia
X = 100, Y = 10
X = 13, Y= -56, A= 34,5
Cinemática
Sistema de ejes en movimiento
(eje de seguimiento)
Control de procesos (PLC)
PLC
PLC
Sensor de posición,
p. ej. encoder
M I
I I
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