Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 29

5. Función general de seguimiento
Ejemplo:
En el ejemplo siguiente se utilizan las siguientes variables:
plc_InDint[5], es la variable de comando para arranque y parada. Esta variable es
escrita por el PLC, al principio se borra en el programa FTL.
plc_InDint[6], valor de referencia para el PLC, qué distancia del eje de seguimiento
se debe seguir.
Tras el inicio se activa el seguimiento en el programa FTL. El PLC abastece el marco de
datos del sistema de referencia hasta que se alcance la distancia de la variable
plc_OutDint[6]. Después interrumpe el seguimiento con el valor = 2 en la variable
plc_InDint[5].
:
// distancia de seguimiento
plc_OutDint[6] := 346
Lin(pos1)
// esperar hasta el inicio
WAIT (plc_InDint[5] = 1)
SetRefSysDyn(refTrack)
// orden de ejecución para activar seguimiento
Lin(pos2)
WAIT (plc_InDint[5] = 2)
SetRefSysWorld()
// comando de ejecución para detener el seguimiento
Lin(pos3)
:
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Importante
En caso de detener el seguimiento debe tenerse en cuenta que a
causa de los tiempos de reacción y de las rampas de frenado de la
dinámica ajustada, no se puede detener exactamente en la
posición deseada del transportador.
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