Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 46

7. Programación FTL de seguimiento lineal
interface : MAPTO CONVITF
El índice describe una remisión al área de la memoria en la que están depositados los
datos de objetos. Cada transportador posee un área de la memoria propia.
Están disponibles 4 áreas como máximo.
Para la conexión con las memorias de objetos están disponibles 4 variables del sistema
que se deben utilizar para la asignación:
refSys : MAPTO REFSYS
Este es el sistema de referencia estático del sistema transportador. Es importante que la
dirección del transportador siempre señale hacia la dirección positiva X. Si, p. ej., se ha
integrado un sistema de cámaras para la detección de objetos, es necesario asegurarse de
que éste está calibrado con el mismo sistema de referencia.
minWorkArea, maxWorkArea, maxAcceptArea : REAL
Estos 3 parámetros describen el inicio y el final de la zona de trabajo de la cinemática,
referidos al sistema de referencia del sistema transportador. El parámetro maxAcceptArea
es el límite de zona en la que se pueden procesar objetos. El límite debe ajustarse en
relación con la velocidad del transportador y los movimientos necesarios para el
seguimiento, p. ej. elevar objeto, de modo que la cinemática no alcance las posiciones
finales. Este límite debe determinarse mediante ensayos.
En la gráfica de la página 44 se muestran las variables.
Métodos
El módulo CONVEYOR dispone de los siguientes métodos:
Métodos Descripción
Begin Iniciar tratamiento
End Finalizar tratamiento
Wait Esperar al siguiente objeto
WaitReachable Esperar a que el objeto esté en posición alcanzable
Done Acuse de recibo de tratamiento de objeto finalizado
Tabla 7.4 Métodos del módulo CONVEYOR
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Variable del sistema
ConvInterface[0]
ConvInterface[1]
ConvInterface[2]
ConvInterface[3]
Tabla 7.3 Variable del sistema memoria de objetos
Significado
Memoria de objetos 1
Memoria de objetos 2
Memoria de objetos 3
Memoria de objetos 4
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