ABB CRB 1100 Manual Del Producto página 610

6 Calibración
6.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Sistema con SafeMove
SafeMove
SafeMove perderá su sincronización con el controlador si se realiza una nueva
calibración. Es necesario descargar nuevos valores de calibración en SafeMove
y es necesario realizar una nueva calibración de SafeMove . Asegúrese de que
los derechos de usuario permitan modificar la configuración de seguridad y
sincronizar SafeMove.
Posición de los ejes del robot
Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.
Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.
La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.
Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración
Posición re-
querida del
eje
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
-
*
0
X
Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared
El CRB 1100 se calibra exactamente sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo.
Para calibrar un robot suspendido o montado en una pared, debe utilizarse la
calibración de referencia. Los valores de referencia para un robot suspendido o
montado en una pared deben crearse con el robot montado en su posición de
funcionamiento, no apoyado sobre el suelo.
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Eje para calibrar
Eje 1 Eje 2
- *
0 -
0 0
* *
* *
* *
Eje que calibrar
Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.
Requisito especial
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Eje 3 Eje 4
* *
0 *
- *
* -
* *
* *
Manual del producto - CRB 1100
3HAC078007-005 Revisión: B
Eje 5 Eje 6
* *
* *
* *
* *
- X
* -